| 項目 | 標準/UL仕様 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| セット型式(1) | HM-4060*G-UL | HM-4A60*G-UL | HM-4070*G-UL | HM-4A70*G-UL | HM-4085*G-UL | HM-4A85*G-UL | HM-40A0*G-UL | HM-4AA0*G-UL | ||
| 本体型式 | HM-4060*GM-UL | HM-4A60*GM-UL | HM-4070*GM-UL | HM-4A70*GM-UL | HM-4085*GM-UL | HM-4A85*GM-UL | HM-40A0*GM-UL | HM-4AA0*GM-UL | ||
| アーム全長 | 250(J1:第1アーム)+350(J2:第2アーム)=600mm | 350(J1:第1アーム)+350(J2:第2アーム)=700mm | 350(J1:第1アーム)+500(J2:第2アーム)=850mm | 500(J1:第1アーム)+500(J2:第2アーム)=1,000mm | ||||||
| 動作角度 および ストローク |
J1(第1軸) | ±165° | ||||||||
| J2(第2軸) | ±143° | ±147° | ||||||||
| Z(第3軸) (*) | *=2:200mm、*=3:300mm、*=4:400mm | |||||||||
| T(第4軸) | ±360° | |||||||||
| 軸組合せ | J1(第1軸)+J2(第2軸)+Z(第3軸)+T(第4軸) | |||||||||
| 最大可搬質量 | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | 10kg | 20kg | ||
| 合成最大速度 | アーム先端 | 8,780mm/s | 9,570mm/s | 11,450mm/s | 11,390mm/s | |||||
| Z | 2,760mm/s | |||||||||
| T | 2,220°/s | 1,540°/s | 2,220°/s | 1,540°/s | 2,200°/s | 1,540°/s | 2,220°/s | 1,540°/s | ||
| 位置繰返し精度(2) | J1+J2 | ±0.02mm | ±0.025mm | |||||||
| Z | ±0.01mm | |||||||||
| T | ±0.005° | |||||||||
| 最大圧入力(下方向) | 98N(1秒間以下) | |||||||||
| 最大許容慣性モーメント (可搬質量) |
0.25kgm2 (10kg時) |
0.45kgm2 (20kg時) |
0.25kgm2 (10kg時) |
0.45kgm2 (20kg時) |
0.25kgm2 (10kg時) |
0.45kgm2 (20kg時) |
0.25kgm2 (10kg時) |
0.45kgm2 (20kg時) |
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| 位置検出方式 | アブソリュートエンコーダ | |||||||||
| 駆動モータ、ブレーキ | 全軸ACサーボモータ、Z軸重力バランスエアシリンダ、J1、J2、Z軸モータブレーキ | |||||||||
| ブレーキ解除操作 | 1. コントローラ電源ON時、ブレーキ解除スイッチONでブレーキ解除
2. TP、MP操作によるブレーキ解除は不可 |
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| ユーザ用エアー配管 | 4系統(φ6) | |||||||||
| ユーザ用信号線 | 24芯(近接センサー等の信号線) | |||||||||
| エアー源 | 常用圧力 | 0.5×105 Pa～3.5×105 Pa | ||||||||
| 許容最大圧力 | 5.9×105Pa | |||||||||
| 空気伝搬騒音 | 80dB以下（A加重等価持続音圧レベル） | |||||||||
| 質 量 | 約54kg (約119lb) (3) | |||||||||