| 項 目 | 標準 | アーム低出力 | |
|---|---|---|---|
| セット型式(1) | DM-60A0D | DM-60A0D-S | |
| アーム | アーム全長 | 500(第1アーム)+500(第2アーム)=1000mm | |
| アームオフセット | J1(旋回):60mm | ||
| 最大動作領域 | R=1150mm(ツール取付面) R=1060mm(P点:J4、J5、J6中心) | ||
| 動作角度 | J1:±165°、J2:+150°,-65°、J3:+155°,-50° J4：±160°、J5：±115°、J6：±360° | ||
| 最大可搬質量 | 10kg | ||
| 合成最大速度 | 2552mm/s(ツール取付面中心) | 1750mm/s(ツール取付面中心) | |
| 位置繰返し精度(2) | X,Y,Z各方向:±0.05mm(ツール取付面中心) | ||
| 最大許容慣性モーメント | J4、J5まわり:0.20kgm2 J6まわり:0.045kgm2 | ||
| 位置検出方式 | アブソリュートエンコーダ | ||
| 駆動モータ、ブレーキ | 全軸ACサーボモータ + 全軸ブレーキ付 | ||
| ユーザ用エアー配管 | 6系統(φ4) 電磁弁(2ポジション、ダブルソレノイド)3個内蔵 (エアキットオプション選択時使用可能) | ||
| ユーザ用信号線 | 近接センサ等の信号用として入力8点、センサ電源用24V,0V | ||
| 保護構造(3) | IP54 | ||
| 台車クルマ | 最大積載質量 | 150kg (アームの可搬質量は除く) | |
| 最大走行速度 | 1.4m/s | ||
| 走行方向 | 前進、後進、スピンターン、横行、カーブ | ||
| 最大自転径 | φ1270ｍｍ(スピンターン時) | ||
| 停止精度 | ±10ｍｍ | ||
| 誘導方式 | 磁気誘導方式 | ||
| 駆動・操舵方式 | 対角2輪駆動、対角2輪補助輪 | ||
| ユーザ用エアー配管 | φ6(オプションのエアキットを装着時使用可能) 0.4Mpa(出荷時設定) | ||
| ユーザ用信号線 | 入力12点、出力26点、DeviceNet(50ノード、I/O割付はユーザ選択)非常停止信号、24V(10A)、12V(2A)はオプション選択時使用可能、 | ||
| コントローラ | 制御軸数 | アーム:6軸 ＋ 台車:4軸 (全軸ブレーキ付き) | |
| 制御方式 | アーム(PTP,CP3次元直線,3次元円弧)、台車(2輪操舵+速度差方式) | ||
| 駆動方式 | 全軸オールディジタルACサーボ | ||
| 使用言語 | デンソーロボット言語(SLIM準拠) | ||
| メモリ容量 | 3.5MB(20000ステップ、13000ポイント相当) | ||
| 教示方式 | 1) リモートティーチング 2) 数値入力(MDI) | ||
| 外部通信 | イーサネット:1回線 (オプション) | ||
| 自己診断機能 | オーバーラン・サーボ異常・メモリ異常・入力ミス など | ||
| タイマ機能 | 0.02～10sec(1/60secきざみ) | ||
| エラー表示 | 操作パネルにエラーメッセージを表示 | ||
| 操作パネル | 6.5インチカラー液晶 タッチパネル式 | ||
| 安全装置 | 障害物センサ、感圧センサ内蔵バンパ、ウィンカ、アラーム (シグナルホンオプション選択時) | ||
| 電源ケーブル(オプション) | 5ｍ、20ｍ | ||
| 環境条件 | 温度0～40℃ 湿度90%RH以下(結露なきこと) | ||
| 路面条件 | 傾斜1°以下 段差3ｍｍ以下 | ||
| 電源 | 3相AC200V、NiCdバッテリ288V内蔵 | ||
| 質量 | 約380kg | ||
| エアキット | 吐出能力 | レギュレータ設定圧が0.4MPaの場合:0.51L/分 レギュレータ設定圧が0.5MPaの場合:0.43L/分 レギュレータ設定圧が0.3MPaの場合:0.65L/分 |
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| DUTY(4) | 33％以下 | ||
| 連続運転時間(5) | 10分以下 | ||